Wykaz obszarów badawczych:
| Obszar badawczy | Dziedzina naukowa |
Analiza, synteza, projektowanie i optymalizacja złożonych układów dynamicznych, w szczególności układów robotycznych oraz maszyn i mechanizmów wieloczłonowych. Planowanie ruchu i sterowanie z wykorzystaniem metod obliczeniowych oraz eksperymentalna weryfikacja tych metod.
1. Badania nad kinematyką i dynamiką manipulatorów redundantnych oraz układów z nadmiarową liczbą napędów i układów niedosterowanych. Planowanie i optymalizacja trajektorii robotów, w czasie rzeczywistym, w zmiennym otoczeniu. Sterowanie z wykorzystaniem modelu dynamiki. Bezpośrednie interakcje fizyczne człowieka z robotem.
2. Tworzenie, implementacja i weryfikacja eksperymentalna efektywnych obliczeniowo metod modelowania kinematyki i dynamiki sztywnych lub odkształcalnych układów z więzami nadmiarowymi. Badania układów z tarciem w przegubach – budowa modeli tarcia osadzonych w algorytmach obliczeń układów wieloczłonowych. Wykorzystanie metod symulacji komputerowej w projektowaniu i optymalizacji maszyn i mechanizmów.
|
Inżynieria Mechaniczna |
|---|